【Gazebo 学习】260403

260403 目前我们完成了小车和世界的 sdf 文件，不过如果每次我们都要通过 CLI 命令来拉起这两个文件就显得有点过于麻烦了，因此我们可以选择编写一个启动文件来通过下面的命令一件拉起： ros2 launch kibot_one_sim gazebo.launch.py 我们可以看看我们编写

【Gazebo 学习】260401

260401 继我们上次搓好了小车车，我们接下来可以来搓一个较为简单的世界，我们可以在 src/kibot_one_sim/worlds/kibot_one.world.sdf 中写入如下内容： <?xml version="1.0"?> <sdf version="1.9"> <world n

260330 接下来就来创建一个小车的雏形吧，虽然最终预期是履带作为移动，但是我们目前而言建模一个履带可能还是有点困难，因此就以一个底盘+四个轮子就可以了。我们写一个这样的 .sdf文件吧。我们可以先让 AI 写一下，最终得到的结果是这样的：嗯...不过这个将近 300 行的 sdf 文件我看

260329 按照 Gazebo 的官方教程，我们最好是先从 UI 的认识开始。先通过： gz sim shapes.sdf 来打开一个 Gazebo 的基础场景吧。然后，我们就可以开始利用 Gazebo 的官方教程来了解一下这个 UI 了...吗？似乎是不太行，我想了想，这和游戏差不多，就

260328 按照我们当前的进度，我们已经基本完成了对 ROS2 的初学者和中级部分的教程了。基本上已经可以开始做项目了，按照我们的计划，我们解析来就可以来做一个简单的小项目了——KiBot One。 KiBot One 的本质不是“做一个很真的机器人”，而是：用 ROS2 + Gazebo 做

260326 昨天据此提的 PR 被接受了：简历上又可以吹牛逼了：咱 PR 被 ROS2 官方项目 backport 合并进去了。咳咳...我们继续我们的动作学习。我们上面有一个execute_callback的方法，这是一旦目标被接受后，会被调用来进行执行的方法。接下我们试着运行，并列出来

雨是后半夜停的。旧城区边上那栋楼，在这种时候总会显得特别完整。白天它只是废弃建筑，是剥落的墙皮、塌掉的阳台和一排排黑掉的窗洞；可一到夜里，尤其是雨刚停、空气里还浮着湿气的时候，它会慢慢从雾里站出来，像一直都在那里，只是平时不愿意被人认真看见。陈屿站在院墙外，抬头看了很久。楼原本是疗养院，后来改

260325 目前为止，我们已经完成了 ROS2 官方的初学者教程的全部内容，耗时约一周左右。接下来就可以进入到中等难度的教程了，虽然说是中等，但是大概率也难不到哪里去。首先是rosdep这个 ROS2 官方的依赖管理器。这个东西虽然很有用, 但是对我们来说用处不大, 因为我们在进行 pyth

260324 昨天我们新建了自己的 msg文件，并进行了编译和自行调用。接下来我们就试着去自行创建对应的服务并调用吧。上面我们已经进行了构建了，因此我们在这下面并不需要进行重复的构建。直接修改服务端和客户端的代码就可以了： from tutorial_interfaces.srv import

260323 昨日休息，今日继续。我们上次通过引入官方的示例依赖来使用来 .srv文件和消息。现在轮到我们自己来实现了。我们可以通过下面的命令来创建这样的包： ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 tutor