【Gazebo 学习】260531 260531 我们 02 已经完成了 ，接下来完成 03——边界探索。 首先，我们还是先完成一下我们的文档以及对应的实际代码： 文档复测也通过了： 我们也是修改了好几茬 Skill 的，或许后续可以考虑重构一下这个 Skill，现在虽然可以跑通了，但是在文档内容上还是有不少的“补丁感”，而不是有书籍
【Gazebo 学习】260528 260528 上次我们完成了 Nav2 的参数文件，我们接下来完成 Nav2 的启动入口文件，基本上内容和之前的没有什么区别，这里就不放出来了。 我们构建后，启动看看： ros2 launch kibot_one_sim nav2.launch.py use_rviz:=false 嗯...似乎出
【Gazebo 学习】260527 260527 继我们上次让 AI 重写了一下教程，补全了我们之前很多没有的地方。 就在新版本的教程上重新编写一下代码吧。 首先还是 01，我们将我们 Gazebo 的速度入口改为 Nav2 的平滑速度。 - ros_topic_name: "/cmd_vel_smoothed" gz_topic
【Gazebo 学习】260525 260525 上面我们引入了 Nav2 的具体配置项和入口启动文件。 接下来我们就要验证是否可用了。 先启动一下完整环境： ros2 launch kibot_one_sim nav2.launch.py use_rviz:=false 我们这里先不启用 RViz。 启动后，我们看看我们的时间发布
【Gazebo 学习】260523 260523 继我们上次的进度继续。 我们上次已经给我们的 Nav2 的全局代价地图接入了滚动窗口。 上次我们少说了一个参数，track_unknown_space。 global_costmap: global_costmap: ros__parameters: globa
【Gazebo 学习】260522 260522 继我们上次的进度继续。 接下来我们可以给 MPPI controller 加上速度边界。 这个 MPPI controller 是 Nav2 里的一个路径跟随控制器，全称是：Model Predictive Path Integral Controller 即——模型预测路径积分控制器
【Gazebo 学习】260520 260520 我们接下来继续编写 src/kibot_one_sim/config/nav2_params.yaml 这个文件。 首先是 bt_navigator： bt_navigator: ros__parameters: global_frame: map robot_ba
【Gazebo 学习】260519 260519 接下来就按照上次编写好的文档来一步一步的实现吧。 我们首先关注的是 src/kibot_one_sim/config/ros_gz_bridge.yaml。 在我们旧版本中，我们的最小速度桥接项长这样： - ros_topic_name: "/cmd_vel" gz_topic_n
【Gazebo 学习】260516 260516 嗯...还是有问题，我们启动后还是会发生崩溃等一系列的问题。 所以我想了想，还是得祭出我们新版的工程式学习的 Skill： 交给 Codex 去完成我们 02 的新版教程吧。 在一顿操作后，我们算是弄好了 02 的 roadmap 文档以及其他供我们进行阅读的文档。 我们新开一个 02
【Gazebo 学习】260515 260515 继我们上次的进度，我们的整个结构可以理解为： nav2_params.yaml ├── bt_navigator # 接收 NavigateToPose action，管理导航行为树 ├── controller_server # 跟踪路径，输出速度 ├── plan
