260520

我们接下来继续编写 src/kibot_one_sim/config/nav2_params.yaml 这个文件。

首先是 bt_navigator：

bt_navigator:
  ros__parameters:
    global_frame: map
    robot_base_frame: base_link
    odom_topic: /odom

接下来告诉我们的 bt_navigator 需要启动哪些导航器(navigator)：

bt_navigator:
  ros__parameters:
    global_frame: map
    robot_base_frame: base_link
    odom_topic: /odom
    navigators: ["navigate_to_pose", "navigate_through_poses"]
    navigate_to_pose:
      plugin: "nav2_bt_navigator::NavigateToPoseNavigator"
    navigate_through_poses:
      plugin: "nav2_bt_navigator::NavigateThroughPosesNavigator"

这里我们启用了 navigate_to_pose 和 navigate_through_poses 这两个导航器。

最后加上错误码：

bt_navigator:
  ros__parameters:
    error_code_names:
      - compute_path_error_code
      - follow_path_error_code

在这里写两个错误码的作用是，当 bt_navigator 行为树执行失败的时候，错误码向上传递是白名单制的，只会从指定的 blackboard key 中来提取错误码，避免底层将所有错误码都一起传过来，影响我们判断。

然后我们接下来编写一下 controller_server，该节点负责将我们规划的路径转为实际的速度。

controller_server:
  ros__parameters:
    controller_frequency: 20.0
    controller_plugins: ["FollowPath"]

这里的 controller_frequency 我们设置为 20，即表示每秒计算 20 次速度，保证足够平滑。

具体的控制器插件实例，我们通过controller_plugins 设置为 FollowPath。

接下来加入进度检查：

controller_server:
  ros__parameters:
    progress_checker_plugins: ["progress_checker"]
    progress_checker:
      plugin: "nav2_controller::SimpleProgressChecker"
      required_movement_radius: 0.5
      movement_time_allowance: 10.0

我们这里定义来什么叫“没有进展”：

required_movement_radius: 0.5，表示机器人需要移动至少 0.5m。
movement_time_allowance: 10.0，表示如果机器人十秒内没有达到这个移动量，就会触发进展失败判定，可能会认为机器人失败了。

在实际表现中，如果因此失败了，他可能会返回 105 状态码，具体内容为：FAILED_TO_MAKE_PROGRESS。

接下来我们再加入 goal_checker：

controller_server:
  ros__parameters:
    general_goal_checker:
      stateful: True
      plugin: "nav2_controller::SimpleGoalChecker"
      xy_goal_tolerance: 0.10
      yaw_goal_tolerance: 0.25

这里我们定义了什么叫成功：