260519

接下来就按照上次编写好的文档来一步一步的实现吧。

我们首先关注的是 src/kibot_one_sim/config/ros_gz_bridge.yaml。

在我们旧版本中，我们的最小速度桥接项长这样：

- ros_topic_name: "/cmd_vel"
  gz_topic_name: "/model/kibot_one_base/cmd_vel"
  ros_type_name: "geometry_msgs/msg/Twist"
  gz_type_name: "gz.msgs.Twist"
  direction: ROS_TO_GZ

这里我们是将 /cmd_vel 通过 ros_gz_bridge 转为 Gazebo 的 gz.msgs.Twist。

最后 Gazebo DiffDrive 插件订阅 /model/kibot_one_base/cmd_vel 来驱动车体。

这个方案在我们旧的 FOLLOW 的演示是合理的，因为旧控制链路的最终输出就是 /cmd_vel。

但是 Nav2 默认可不是这样工作的，我们当前预期使用的是 Nav2 的 velocity smoother ，速度会先经过平滑器，即 /cmd_vel_smoothed。

因此，我们接下来需要将 Gazebo 的速度入口交给 Nav2 的平滑速度。

我们这里将 src/kibot_one_sim/config/ros_gz_bridge.yaml 的第一项的 topic 从 /cmd_vel 改成 /cmd_vel_smoothed：

- ros_topic_name: "/cmd_vel_smoothed"
  gz_topic_name: "/model/kibot_one_base/cmd_vel"
  ros_type_name: "geometry_msgs/msg/Twist"
  gz_type_name: "gz.msgs.Twist"
  direction: ROS_TO_GZ

这里 Gazebo 实际吃的就是我们新版本的 /cmd_vel_smoothed 这一话题了。

接下来我们要创建一个新的 launch 文件 src/kibot_one_sim/launch/nav2.launch.py，用于启动 Nav2。

不过我们目前先写入最简单的内容作为占位就可以了：

from launch import LaunchDescription

def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
    return LaunchDescription([])

然后我们就要试着编写 Nav2 的参数了。

我们要写一个 src/kibot_one_sim/config/nav2_params.yaml，因为 Nav2 本身是一组节点，每个节点都是从同一个 yaml 文件里读取自己的参数，所以我们就可以通过这个 yaml 文件来配置我们的这些节点。