260328

按照我们当前的进度，我们已经基本完成了对 ROS2 的初学者和中级部分的教程了。

基本上已经可以开始做项目了，按照我们的计划，我们解析来就可以来做一个简单的小项目了——KiBot One。

KiBot One 的本质不是“做一个很真的机器人”，而是：

用 ROS2 + Gazebo 做出一个可运行、可调试、可扩展的最小机器人系统

让一个 3D 仿真机器人能够根据你的指令完成基础移动任务

用这个项目把 Target 1 需要的核心能力真正串起来

项目总目标

在 Gazebo 里放一个简化机器人

机器人能接收你的指令并在 3D 场景中运动

整个系统具备 topic + service + action + parameter + launch + bag 的完整骨架

最终形成一个能演示、能复现、能继续往 Target 2 演进的项目底座

KiBot One 要做成什么样

一个 Gazebo 里的简化移动机器人

一个基础场景：地面、墙体/障碍物、目标点

一个指令入口：你可以让它 stop、cruise、go to point

一个控制闭环：机器人根据当前模式和目标状态发布运动指令

一个统一启动入口：launch 一键拉起

一套基础调试能力：CLI、rqt_graph、ros2 bag

核心功能目标

模式切换

stop

cruise

manual_goal

目标执行

接收一个目标点

向目标点移动

周期反馈剩余距离

到达后返回成功

基础控制

发布速度指令

控制机器人朝目标方向转动并前进

仿真运行

Gazebo 正常加载场景和机器人

机器人能在 3D 场景里移动

必须用到的技术

ROS2

rclpy

colcon

ament_python 或混合工作区

通信机制

topic

service

action

parameter

工程组织

launch

YAML 参数文件

ros2 bag

仿真

Gazebo

可视化与调试

rqt_graph

ros2 topic/service/action/param

消息类型

geometry_msgs/msg/Twist

geometry_msgs/msg/PoseStamped 或你自定义目标消息

自定义 srv/action

Gazebo 里的目标

第一版不要追求真实机器人外观，建议：

用圆柱体或小车底盘当机器人

world 里放：

地面

几个障碍物

一个或多个目标点

能看到机器人从起点移动到目标点就够了

第一阶段验收标准

做到这些就算 KiBot One 第一版成立：

能用一个 launch 启动整套系统

Gazebo 中成功生成机器人和场景

能通过 service 切换模式

能通过 action 下发一个目标点

机器人能移动到目标附近

能看到 action feedback 和 result

能用 ros2 topic echo、rqt_graph 看系统状态

能录一段 ros2 bag 并回放关键 topic

这个项目暂时不做什么

不做真实视觉识别

不做 URDF 复杂关节结构

不做 tf2 深入建模

不做 SLAM / Nav2

不做机械臂操作

不做大模型决策

这些是后续 KiBot One 升级版再接的内容。

一句话版本

KiBot One 的目标就是：

做一个基于 ROS2 和 Gazebo 的最小移动机器人系统

让机器人在 3D 仿真场景中根据你的指令完成基础移动任务

并用这个项目掌握 Target 1 所需的 ROS2 核心能力与工程组织方式

至于使用 Gazebo 作为 3D 仿真的软件也是经过考虑的，主要考虑到目前就业市场对 Gazebo 在机器人领域的需求很大，且高于 UE, Unity 等，而 Isaac Sim 虽然也有考虑，但是考虑到我几个月前就已经尝试过安装和部署使用这个东西，该软件对硬件要求过高，我目前的硬件还跑不起来这个东西，因此最终选择了 Gazebo 作为我们的 3D 仿真的最终软件。

接下来就以该项目为当前阶段的阶段性项目吧。

我们接下来就来安装一下 Gazebo 并开始搭建我们的项目。

我们接下来将以 https://gazebosim.org/docs/all/getstarted/ 这个官方教程文档来作为我们 Gazebo 起步的文档。

通过我们的筛选，由于 ROS2 kilted 这个版本对应的 lonic这个 Gazebo 版本将于今年六月份停止后续的维护，因此我们决定将 ROS2 迁移到目前 Gazebo 长期维护的 Harmonic版本所对应的 ROS2 版本——Jazzy。

因此我们需要先修改我们当前的 ROS2 版本，其实也不是修改，应该说是引入 Jazzy版本。

我们可以使用下面的命令来安装 ROS2 的 Jazzy 桌面版：

sudo apt install ros-jazzy-desktop

现在就可以看到我们目前已经有两个版本的 ROS2 了：

jese--ki@KiBall:~$ ls /opt/ros
jazzy  kilted

然后，把我们现有的针对 kilted 的 profile文件 cp 一份，修改一下内容就可以了：

cp ~/.bash_profile.kildted ~/.bash_profile.jazzy

 GNU nano 7.2           /home/jese--ki/.bash_profile.jazzy *                 
# ros
export ROS_DOMAIN_ID=42
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
export _colcon_cd_root=/opt/ros/jazzy/

现在就可以看到我们的 ROS2 的版本了：

jese--ki@KiBall:~$ source ~/.bash_profile.jazzy 
jese--ki@KiBall:~$ printenv ROS_DISTRO
jazzy

目前就代表我们 Jazzy 版本的 ROS2 就已经安装好了。

然后是 Harmonic版本的 Gazebo 安装了。

我们需要先安装一些可能的必要工具：

sudo apt-get install curl lsb-release gnupg

然后就可以用下面的命令来安装 Gazebo Harmonic 了：

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic

安装好后，我们尝试运行一下看看：